桁架式機器人控制系統

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在上下料過程中要與機床工作臺運動及卡盤張緊等精確協調，嚴格按信號流順序來控制上下料過程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時也必須與其配套的設施精確同步協調。這里的到位和離開等開關信號要高質量高可靠，必須以安全為主，確保每個步驟能夠合理銜接，控制系統的信號撲捉速度要快。數控系統和數控機床，步進電機，伺服電機，氣動手爪等相關產品，可在短時間內對各個運動節拍進行合理安排和設 計，保證上下料機器人高效、協調、安全、長期可靠地工作。
　　為實現機器人的靈活多變的運動功能、迅速的反應處理功能，機器人必須要有一個大腦——控制系統。

　　控制系統的功能是發出運動指令、處理數據、判斷運動等，它可以根據編號的程序時時發出控制指令、時刻接受反饋信號、時刻判斷處理信息。

根據工作情況的的不同，控制系統可以采用很多種不同的形式：
 
　　1、工控機與運動控制卡的組合：運動控制卡借用計算機的資源，利用自身的運動控制功能實現控制。
 
　　2、脫機運動控制卡：借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，脫機運行。
 
　　3、PLC-借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，脫機運行。
 
　　4、專用控制器。
 
　　采用那種控制系統，取決于運動的情況和使用條件，運動控制工程師會根據實際情況進行選擇。